资源类型：
申请人：
昆明理工大学
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云南省第一人民医院
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当前专利权人：
昆明理工大学
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云南省第一人民医院
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申请号：
申请日期：
授权年份：
主分类号：
分类号：
摘要：
本实用新型公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本实用新型具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
主权项：
1.一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括动力系统(1)、腰部可调模块(3)、髋关节绕线模块(4)、腿部绑缚模块(5)、大腿伸缩模块(6)、和膝关节绕线模块(7)和小腿可调模块(8)；所述腰部可调模块(3)上安装动力系统(1)，髋关节绕线模块(4)一端连接腰部可调模块(3)，髋关节绕线模块(4)另一端通过大腿伸缩模块(6)连接膝关节绕线模块(7)一端，膝关节绕线模块(7)另一端连接小腿可调模块(8)一端，小腿可调模块(8)另一端为自由端；动力系统(1)中鲍登线组件(1-5)依次绕过髋关节绕线模块(4)、绕过膝关节绕线模块(7)并最终固定连接在膝关节绕线模块(7)上。
